Постоянное чувство одиночества

Дмитрий, Вы довольно чётко описали свои переживания, но всё же информации о Вас самом (интересы, образование, профессиональная сфера, наличие/отсутствие пусть и не близкого круга общения, планы, влюблённости...) недостаточно, чтобы увидеть ситуацию полностью. Точно можно сказать, что Вы чересчур самокритичны, причём необоснованно - Вы не можете быть "плохим" хотя бы потому, что Вам небезразлично мнение людей о Вас. Отношения с социумом всегда взаимны, а,значит, и он неравнодушен к Вам.
Вы молодец, что не только осознаёте, что испытываете трудности в отношениях с окружающими, но и пытаетесь эту проблему решать - не только не опускаете руки, но и хотите "открыться". Это замечательно! Страх здесь уместен как обычный страх-волнение перед всем новым. Но раз уж Вы решили менять ситуацию, то со страхом и надо бороться. Каждый шаг его преодоления будет поднимать и самооценку.
Итак, чтобы открыться миру, надо начать это делать: идите к людям. Например, станьте волонтёром в детском доме/доме престарелых/приюте для бездомных животных - везде очень нужны руки, а уж мужские тем более. Вам будут очень рады! Это можно смело утверждать, даже не зная никаких подробностей о Вашей жизни. Если в добрые дела влезать совсем не хочется, займитесь делами чисто мужскими (наверно, от женского общения Вы, брат четырёх систер, подустали за время своего юношества) - идите в "качалку" или на обучение единоборствами - там Вам также будут рады. Варианты выхода к людям можно перебирать довольно долго. Главное, чтобы Вы решились и сделали шаг (самооценка сразу подскочет), т.б. что страшно будет лишь первое время, но каждый новый поступок и новый разговор будут делать Вас всё свободнее.
Счастья Вам!

Даведюк Елена Павловна, психолог в Санкт-Петербурге