Как себя вести с пасынком и его бабушкой по матери?

Мне 35 лет, замужем 5 лет, муж вдовец от первого брака имеет сына на данный момент ему 12 лет. Ситуация такова что никак не можем найти общий язык с пасынком и его бабушкой с дедушкой по матери которые живут с нами в одном подъезде. На момент когда сошлись с мужем ему было 7 лет с родными по матери он не общался, но за подарками гостинцами ходил, при этом не лестно про них отзывался. я по человечески понимала что так нельзя он у них единственный внук, детей тоже больше нет, через беседы, объяснения наладила между ними отношения. Для пасынка старалась делать все, даже когда была в декрете ребенок на искусственном питание помощи вообще не откуда старалась чтобы чувствовал себя не обделенным, (сейчас я понимаю что это то и было ошибкой, так как все это делали и до сих пор делают любое его желание выполняется), муж целыми днями был на работе и как то само собой переложил все обязанности о ребенке на меня. при отце поначалу сын вел себя примерно, когда же мы оставались вдвоем то закатывал истерики по любому поводу, не хотел помогать, помощь заключалась лишь в том чтобы убрать за собой игрушки и свои вещи, игнорировал. я молчала стыдясь что с педагогическим образованием взрослая женщина не может сладить с ребенком. а теперь он так ведет себя и с отцом и со мной бабушке наговаривает на меня и на отца тоже, пыталась с ней поговорить объяснить, не слышит. как итог мне уже все равно на их их отношение все чаще возникают мысли о разводе, хоть мужа очень люблю и у нас есть общий ребенок. Уже устала терпеть унижения он позволяет себе меня нецензурно обозвать, послать, заткнуть. говоря при этом что тут все его, а я должна молчать и все делать потому что я здесь живу. бабушка с дедушкой не верят матерят меня, говорят знала куда шла, терпи, значит заслужила, тут же говорят что ничего подобного не говорили, и вообще они уже старые и нянькаться с ним не могут. Было и так что он поднимал на меня руку первый раз в 9 лет второй раз сейчас. Бъет младшего разница 8 лет за него заступаются все дети дерутся но не так же чтобы маленький ходил с синяком под глазом. мужа они тоже не во что не ставят он не имеет право ни наказать ребенка ни строго поговорить тут же разборки, все соседи косо смотрят на нас, так издеваемся над ребенком...Я никак сама не могу понять что же такого мы делаем все его обязанности убрать свою комнату , вынести мусор и учиться. Никогда не заставляла сидеть с младшим чтобы не обидеть, не подумали что эксплуатирую. У меня есть своя однокомнатная квартира хотим уйти, грозят судом. Помогите, понимаю что запуталась, срываюсь. ругаюсь и еще больше вязну во всем этом.

Р.S. Ходили к психологу, ее совет был займитесь собой своим ребенком, а у него есть отец пусть о нем и заботится. Попыталась не стала ему готовить и гладить вещи, за хлебом отправлять, это было месяц назад, стало еще хуже все обвинили в эгоизме, в один голос твердят как это так ты же мать ты должна. И опять грозят прокуратурой. Извините за сумбур!