Как научиться не повышать голос на ребёнка?

Добрый день!

Меня зовут Дарья , мне 35 лет. Мы с мужем воспитываем 2х дочерей. 11 и 6 лет. Работаем, младшую по её желанию записали в музыкальную школу. Старшая сама посещает кружки. Постоянно приходится торопиться с работы, чтобы успеть на занятия. Ритм жизни такой насыщенный. Встаю в 5:40. Готовлю, собираю детей, убираю жильё, развешиваю стирку, бегу на работу, потом детки и уроки , дополнительные занятия. Отчеты, в 11 проваливаюсь в сон. Детки не спокойные, дерутся, ругаются, постоянно выясняют, кого я люблю больше. Стараюсь покупать всё одинаковое, чтобы не передрались. С первого раза никогда не слушают, только на 5й, когда повышаю голос. Маленькая ноет, манипулирует , собрать в детский сад без слез почти не реально. 30 минут уговариваю одеться, потом приходится кричать. Вчера сказала, что я злая ведьма, что меня ненавидит, только потому , что я поторапливала Ее на занятие( довезла на машине, пройти нужно было 50 метров, урок 5 минут как начался).У мужа шок. Приходила извиняться. Со старшей тоже самое было. Сейчас кричит на меня каждое утро, хамит, потом сама просит прощения. У нас даже поговорка такая в семье появилась: "Сначала говорю нет, потом -Да". Всегда сначала всё отрицают, потом через 10 минут, 30 или час соглашаются. Подскажите, пожалуйста, как выйти из этой ситуации. Я таких активных детей ещё не встречала, очен умные ( у старшей 5 лет подряд золото района по шахматам, никто поверить не может), но дерзкие очень. Я выросла в уважении к родителям, сама такого поведения себе не позволяла и сейчас уважаю родителей. Очень сложно. Муж говорит балуем, нужно строже. А как строже?