Как мне быть с таким мужем?

Здравствуйте. С мужем мы живем 18 лет,у нас 3 детей:17 лет, 16 лет и 6 лет. Муж меня тиранит морально. Я постоянно плачу. Он мне все время указывает что и когда делать, во сколько ложится спать, во сколько вставать, критикует мою внешность, говорит что я толстая, плохо выгляжу, при этом терпеть не может когда я трачу деньги на парикмахера, косметику, одежду. Контролирует мои доходы, с каждой зарплаты клянчит у меня деньги, если пытаюсь дать отпор всячески демонстрирует свое недовольство. Если я задерживаюсь (при этом он знает где я) звонит мне, всячески оскорбляет, закрывает входную дверь на внутренний замок, отключает все телефоны, домофоны и не пускает домой, не важно какое время суток и время года. Может и руку поднять и ногу. Всего вообщем не перескажешь. Сил терпеть нет. Чувствую себя подавленной. Даже порой руки на себя хочется наложить от безызходности. У нас общая квартира в ипотеке, старшим детям надо поступать. Я хотела оградить их от стресса из-за развода родителей. Когда говорю ему про развод говорит что я не дорожу семьей. Сам для сохранение семьи ничего не делает. Домашнее хозяйство вести мне не помогает, сидит дома весь день, он ИП, якобы работу наладил, может и посидеть. Я прихожу домой сильно уставшей, а он начинает с меня требовать чистое белье, еду, ухоженных детей и тд. Хотела через 2года на развод подать, когда старшие дети разьедутся, но жить так тяжело, и решится на развод никак не могу. Прошу помочь пне с советом.