Как быть со сложным характером матери?

Здравствуйте. Очень нужна ваша помощь.Дело в том ,что у нашей мамы очень сложный характер, и впервую очередь страдаем от этого мы ее близкие. Бабушка родила маму в 46 лет, дед был после войны. В детстве она перенесла клиническую смерть, в 19 лет вышла замуж за нашего отца, которого не любила. Сначала у нее умер при родах первый ребенок,потом родилась я ,после меня снова умер ребенок при родах, и только через 10 лет она родила вторую дочь. Мама нигде не училась, толком не работала, здоровье у нее слабое, она перенесла множество операций,инсульт, и 6 наркозов. Папа очень добрый ,мягкий,воспитанный человек. И сколько я себя помню мама над ним всю жизнь издевалась. Она рассказывала какой он плохой,лентяй,ничего не делает. А сама не давала ему даже принять любое малейшее решение в любых ситуациях. Она лидер. Ее слово закон. Отца она превратила в подкаблучника. Он принял свою позицию,лучше молчать и меня всегда учил этому, говорил дочка терпи,мама больна,она перенесла наркозы и т.д. В детстве я еще не понимала, но сейчас мне очень жаль папу и нас. Мама всю жизнь нас пугала, что она скоро умрет, что папа ее довел до такого состояния. А мы дети жалели ее плакали боялись. В детстве мама очень сильно меня била, особенно перед людьми,я выросла в страхе от нее.Выходила за мной во двор и могла побить перед детьми за то что я опоздала на пять минут домой, била ремнем,шлангом,надевала на голову ведро. Ведь я же девочка, как она так могла, при этом обзывала грязными словами. В школе я училась хорошо,но если получала тройку,она меня избивала и ставила ультиматум чтобы я не приходила домой ,если получу тройку. Сколько тогда я нервничала, однажды в 10 классе хотела даже повеситься в бане, боялась идти домой за ту же тройку. А еще был случай,когда я поругалась с сестренкой она наколила ножь и приложила к моей руке, а сестренкину руку держала на наколенной комфорке плиты. Боже,таких случаев было куча. Но тем не менее мы ее любим, и также продолжаем танцевать под ее дудку. Сестренка в 15 лет уехала в город, и все что зарабатывает привозит маме,лишь бы она была счастлива и не болела. А я уже будучи замужем и имея своих детей, теперь понимаю , что мама требует очень много внимания к себе. Я ради нее купила квартиру в соседнем доме от них. И я бросив все свои дела захожу к ней в день по три раза, то помыть полы,то подъезд и т.д.если не зайдешь ,да еще сразу же после ее звонка ,то она обидеться и не будет разговаривать месяц. Она говорит,что я не смогу без нее жить. Манипулирует тем, что мне не где оставить детей, если нужно поехать по делам. Она также заходит к нам в день по три а то и по -четыре раза, в любое время без предупреждения. Пусть заходит,это моя мать и я не против, но мой муж начал возникать, мы живем говорит,как пенсионеры, никакой личной жизни, ни в плане постели , ни просто посидеть с друзьями например. Мама заходит к нам и начинает командовать,то не нравиться посуда, то мы сидим смотрим телевизор, или еще что ниб найдет и главное не стесняется зятя, может нагрубить,оскорбить. А мы боимся и слово сказать потому что она снова обидеться и это на месяц. Как же я от всего устала. Я устала бояться маму, постоянно спрашивать у нее совет и разрешение на что то, даже на покупку платья или одежды для детей. Она тут же начинает орать на меня мол у тебя итак много одежды. Так этой одежде уже по пять лет. А сама сидит дома и постоянно покупает обновки, ну или мы дарим. Жалко папу,она с ним не спит,а ведь им еще и 55 лет нет. Папа нашел свое успокоение уйдя в религию,читает намаз,ходит в мечеть,никогда не пил,не курил,и никогда с ней не ругался,а только пытался ей угодить. А она сутками беспрестанно рычит на него, потом заходит на нас рычит . Сколько раз просила,мама будь попроще, по мягче. Я никогда от нее и ласкового слова не слыша, даже дочкой никогда не называла. Как же надоело ее нытье,про папу, с утра до вечера, я уже просто не слушаю. Помогите советом, как быть чтобы она не лезла в нашу жизнь, сказать прямо,то сделать ее врагом на всю жизнь, но и угождать тоже постоянно не могу,у меня своя семья. Смотришь на другие семьи и удивляешься, как родители относяться к своим детям,звонят,спрашивают как дела,разговаривают с улыбкой на лице. Для меня это дико просто. А мы привыкли жить и бояться маму,даже в 30 лет. Она не уважает меня, мое мнение,относиться ко мне как к девчушке подростку. Разговаривает только в приказном тоне, слово пожалуйста для нее не существует. Ко мне со школьных времен бояться приходить даже подруги,они просто бояться моей мамы, говорят с ней становиться не по себе. Знаю конечно грех жаловаться на родную мать, какой бы она не была она родила нас, но ведь и меры надо знать, брать пример с других. Заранее спасибо за ответы.