Как научиться общаться и дружить с людьми?

Добрый день. Для меня никогда не составляет труда обратиться к постороннему человеку с вопросом, просьбой, помощью, просто обсудить какую то тему, если она является общей для нас обоих. Но дальше происходит ступор - как только определенная тема обсуждена, я просто теряюсь и, не зная как вести себя дальше, заканчиваю разговор и отворачиваюсь или ухожу. И, хотя я понимаю, что этот человек мог бы быть мне интересен или полезен в дальнейшем, я все равно не могу предложить ему обменяться контактами или пригласить куда то, или даже банально не могу переключиться на другую тему, чтобы продолжить общение.

Как вообще надо вести себя, чтобы устанавливать с людьми более прочные связи?