Большие проблемы с воспитанием ребенка

Здравствуйте. Моему сыну 3г. 4м. печально говорить,но проблем у нас очень много.Во-первых он не общается с людьми, ни с нами- близкими,ни тем более с посторонними. Хотя говорить может. Бывает сам себе стихи рассказывает или песни поет. Но элементарно сказать "привет" или "пока" не хочет. Во-вторых, я не могу его чему- нибудь научить, например, собирать игрушки , рисовать что-то, одеваться самому, потому что он не хочет! а если начинаю заставлять,то сразу психует. И если раньше он начинал просто реветь, то сейчас швыряет стулья, бъется об стену...А еще у него напрочь отсутствует чувство страха . Гулять с ним просто не возможно, выбегает на дороги, носится, падает(у него все ноги в синеках!)... не боится чужих людей.( а на детских площадках не лююбит гулять) С детьми тоже не играет. Пробовали в садик отдать, он с первого раза спокойно остался, но был там сам по себе, с ребятами не играл, воспитателя не слушал, кушать даже за стол не содился. Воспитатель потом сказала, что он приходит как к себе домой и ведет себя, как хочет. Но потом он стал часто болеть и мы не стали в садик больше водить. Мы с мужем живем дружно. Живем с родителями, они к нам не лезут. Все заботятся об ребенке. Учим чему -то, но ничего не получается. Ходили по врачам, нам выписывали припораты , но все без изменений. Конечно у ребенка есть масса достоинств. Например, с трех месяцев он полюбил книги, десятки стихов наизусть помнит! А еще машины... это просто его страсть! Он марки машин запоминает с первого взгляда. Играет только машинами , книжки, расскраски тоже только с машинами.....Вот и делать уже что не знаю. посоветуйте пожалуйста , может уже нужно серьезное вмешательство врачей?