Нет понимания у дочери с отцом, живем вместе 21 год

С детства у дочери затаилась обида на папу. Он по не опытности ( было по 20 лет нам когда родилась дочь), обзывал ее что она толстая прыщавая и тд

Я заступалась пыталась ему объяснить. На протяжении всего времени у них были и хорошие моменты. Он хороший отец, говорит правильные вещи, правильный подход, приоритеты. Но доносить не умеет, очень вспыльчивый и эмоциональный. Когда родился сын, дочь начала ревновать ( разница у детей 12 лет)

Она жила отдельно от нас с 16 лет, мы ей помогали во всем. Теперь до развода дело доходит. Он требует с дочери чтобы она во всем помогала по дому готовить убирать мыть стирать все как и я ( сейчас она живет временно с нами по его инициативе, она не хотела переезжать к нам)

Дочь готовить не любит, говорит мам все что угодно но готовить не буду. Она очень трудна на подъем что либо сделать постоянно щас щас , его это бесит и ругони с оскорблениями на этой почве. Я заступаюсь потому что всех жалко. Знаю что много допустила ошибок в воспитании. Муж сказал что уходит не от меня а от ситуации. Чтобы не усугубить отношения между всеми членами семьи. Сейчас дочь с отцом никак не общаются от слова совсем ни здороваются ни прощаются.

Хочу померить сохранить семью. Как сделать это не знаю. Помогите. Спасибо