Как научить самостоятельности, ответственности?

Мне 43, мужу 56, старшему сыну 21 ( учится и работает), младшему -6 (ДОУ).Много упущений в воспитании младшего допускали, папа лишнее позволял. Теперь же раскаивается сын не идет ни на какие компромиссы- есть только он и его желания. Гулять хочет "до упора" - иногда по 3,4,5!!! часов, ни уговоры, ни физически не увести с площадки никак. Или поднимает такой ор, истерики что люди пугаются. Я ему объясняю, что и у меня дома есть дела и 2-х ч. прогулки достаточно, но... Тянется к девочке из неблагополучной семьи, которой позволено все - гуляет где хочет и сколько хочет.Забирает игрушки у детей, выпрашивает деньги, уводит детей с площадки, ведет себя нагло, на замечания не реагирует . Наш как привязанный ходит за ней, после общения с ней неуправляемый. Стараюсь переключать его внимание - то на велосипеде гуляем в другом месте, то придумываю игры дома, то ещё что-нибудь. Папа старается "увильнуть" от решения проблем, пасует, оставляет их на меня. Не хочется силу применять, но как быть дальше - что сыну говорить- не знаю. В принципе он хороший современный мальчик - дома мы и читаем, он очень любит Лего, компьютерные игры, бегло читает, с удовольствием рисует. Но 5-7 минут и пропадает интерес - всё, я устал. Убрать игрушки- проблема страшная! Что мы только не перепробовали - и в игровой форме и наперегонки и за сколько минут справишься- все в пустую. Не хочу, устал, или ставит условия - вы мне то, а я соберу. Муж оправдывается, что не может даже слов подобрать как с ним разговаривать, что говорить, у сына на все ответ есть. Даже когда на праздники собираемся, сын перебивает всех, не дает никому слова сказать, все должны слушать только его, Мы и слушаем, но начинаешь делать замечания, валится на спину и орет. Думаю, мы нормальная семья, дружная, без "заскоков", дома ни крика, ни ора, а глядя на младшего создается впечатление, что его никто никогда не воспитывал и не говорил, что такое хорошо и что такое плохо. Хотя мы всегда его слушаем и слышим. М.б. так характер становится... Страшно навредить. М.б. сын боится ответственности, быть самостоятельным? Как этому научить сына, как вести себя при его истериках ( сейчас мой вариант- это молча разворачиваюсь и ухожу, игнорируя его "выступления", пока помогает)? Спасибо.