Ребенок не управляем

Доброго времени суток! Уважаемые психологи, у нас ребенок 6,5 лет совершенно нас не слушается, делает пакости, все делает на зло, обзвает нас, совершает поступки за которые мне становится стыдно, на людях ведет себя очень распущенно, не воспитанно. Доводит нас с мужем до состояния бешенства, когда мы его можем и отшлепать и обозвать по всякому. Причем мы всегда его просим сначала раз по 10 спокойно, по доброму, не делать того или иного, затем повышаем голос, затем кричим, но его это не останавливает. На него и наказания не действуют. Мы срываемся с мужем, потом плачем, жалко его. И потом он становится агрессивным и у него уже низкая самооценка. Поведение у него такое с 2, 5 лет. Когда ему было 3,5 родился еще ребенок, он привлекал к себе внимание плохими поступками. Видимо так и привык. Мы его ОЧЕНЬ любим, но часто бывают дни, когда его и похвалить я не могу из за отвратительного поведения и все время ругаю,я понимаю, что нельзя кричать, бить, обзывать ребенка, но он доводит имеено до точки кипения, как держать себя в руках? Играть самостоятельно не может, постоянно меня дергает, я не могу заниматься дом делами. С младшим ребенком мы столько не играем, сколько с ним. Вьет из нас веревки, издевается. Невролог поставила диагноз гиперактивность с нарушением внимания. Грызет ногти. Помогите пожалуйста, нет сил, очень жалко ребенка, понимаю, что я сама виновата в его поведении, но как держать себя в руках, если он добивается именно точки кипения? Я не могу с утра до вечера с ним заниматься. Но 15-20 мин в день обязательно ему посвящаю. Стараюсь говорить, что люблю, обнимать и что не смотря ни на что мы его любим и он добрый и проч. Но это ужасное поведение перечеркивает все и мы опять орем, лупим, обзываем. В саду новенькую воспитательницу тоже доводил, измывался самым наглым образом. Другую, построже вроде слушался. У нас в семье автритетов не признает. Разве только бабушку, кот с ним сидела с 1,4 когда я вышла на работу. Но она тоже строгая и любит его сильно. И целый день только с ним и занимается. Помогите нам пож-та, так хочется мира в семье и чтобы вырос хороший человек. Спасибо!