Взаимоотношения взрослой дочери и матери

Добрый день! Мне 37лет, живу с мамой и двумя детьми в маминой квартире. Сложные взаимоотношения с мамой. Она воспитала меня сама (с моим отцом они развелись когда мне было 6 лет), привыкла руководить, чтобы все слушались безоговорчно, если нет — она просто обижается, может не разговаривать днями, потом спустя время высказать все претензии. Что бы я ни делала, все плохо, не достаточно хорошо, можно лучше. Проблема в том, что она пытается контролировать вещи, которые, как я понимаю, нарушают мое личное пространство: что я одеваю, что я должна делать; может критиковать, что я не в ту блузку одела свою дочь в школу и т.д. раньше я пыталась спорить, доказывать, мама тоже взрывалась, говорила что я неблагодарная дочь и что "да, ты считаешь, что мать дура" и т.д. Я взрывалась тоже, рыдала, психовала... сейчас просто пытаюсь каждый раз говорть что я взрослая, и сама могу решать, но она опять дуется днями. С другой стороны, она помогает мне отвести — забрать младшую дочь со школы, готовит, и действительно эта помощь ее значительна. Я в разводе уже 6 лет (была замужем 10 лет, развелись, т.к. просто жил вместе, не помогал ни финансово, ни с детьми, и больше нк могла терпеть). Работаю в вузе, защитила диссертацию, но в личной жизни отношения так и не складываются. В идeалe хотeлось бы жить отдельно, иметь нормальную семью, но зарплаты хватает по сути только чтобы обеспечить учебу, одкжду, кружки, интересы детей, на квартиру накопить не могу. Пробую подрабатывать, но тогда времени и сил на детей не остается. И теперь сами вопросы: является ли причиной того, что не могу построить семью, то что живц с мамой и "не отделилась о нее"? Как можно в моей ситуации с минимальным ущербом уйти от этой ее опеки, обьяснять ли или просто не реагировать? Она по сутм хороший человек, но ведет себя как ребенок, как я поняла, из—за сложных отношений с ее матерью, моей бабушкой (недолюбила в детстве). И как мне не вырастить такой мою дочь? Спасибо заранее!