Как жить дальше?

Добрый день! Мне 27 лет,замужем 5 лет,двое детей.Когда выходила замуж,не любила его,вышла потому что была беременной.Он так хорошо ухаживал,что я думала он покорит мое сердце со временем.Какое то время (1 год),мне даже казалось,что я его полюбила,я его ждала с работы,скучала,писала смс и т.д.,но ближе к 2-ум годам совместной жизни,я поняла,что он не тот с кем я могу быть счатлива,я сказала ему об этом,он ушел...Новый год мы отмечали отдельно,он со своими родителями, я со своими.Сразу же после НГ,на след.день,мой папа буквально силком отправил меня возвращать мужа в дом,что я и сделала,только лишь из уважения к папе. С того момента прошло 4 года,а я живу с мужем несчатливой жизнью, как буд то мы просто существуем рядом,но никаих теплых чувств нет,хотя он и говорит,что сильно любит меня и детей, но я не чувствую того же к нему.Все это лето мы с ним ругались,доходило дело до развода,было и рукоприкладство и измены, все было,но не развелась я опять же ради своих родителей,которые начали уже нервничать,что я живу у них дома с 2-мя детьми,и мириться не собираюсь с мужем (в нашей семье папа-глава и все его слушаются).сошлись....думала,поживу пока дети не подрастут,встану на ноги и уйду,так как не могу простить мужу предательство и рукоприкладство.Жили мы 1 мес спокойно и вот недавно,я опять узнала,что он с общается с девушкой,скидывает ей фотке наших детей и т.д.я как то спокойно отнеслась ко всему этому,единственное,поняла что нужно уже ставить жирную точку и больше никогда не возвращаться.Очень жалко детей,они всегда слышат и видят наши ссоры,плачат,боятся (когда он меня избивал).И еще у мужа столько проблем,он вечно в долгах,3 кредита,денег домой особо не приносит, я работаю,сама себя обеспечиваю.Муж работает обычным водителем,меня это бесит,мне стыдно,что докатились до такой жизни,что его уже устраивает такая работа. Он работает водителем не потому что работы нет или образования,а потому что он лентяй,и ему проще целый день спать в машине,отвозить шефа,когда скажет тот и все.А я с обеспеченной семьи,я никогда не жила так,как живу сейчас,вся жизнь в долгах и кредитах (причем все долги и кредиты мужа).Я его не уважаю,не доверяю,не люблю.Живу с ним ради детей и ради родителей.Кстати, мои родители не одобряют развод,сказали,что на них мне не нужно расчитывать,а идти мне не куда,вот и живу с мужем под одной крышей,поэтому он думает,что все нормально,просто я обиделась и скоро отойду.Скажите,как выпутаться из такой ситуации? Куда идти с 2-мя детьми?Что делать?как жить дальше?