Сложные отношения с мамой

Добрый день, меня зовут Ольга, мне 39 лет, у меня есть сын ему 9 лет, я работаю, еще профессионально шью, делаю эксклюзивные украшения, делаю кукол, катаюсь 4 года на велосипеде полупрофессионально, сына приучаю к спортивному образу жизни, стараюсь с ним проводить побольше времени, везде брать с собой, если позволяет возможность. Мы живем с моими родителями, мама и папа, слава богу живы и относительно здоровы.

Живем вместе, т.к. снимать квартиру очень дорого, хоть я и работаю, сына воспитываю одна, помогают родители, когда я на работе, ребенок под присмотром у родителей.Суть проблемы такова: бытовое хамство матери. я всегда была ребенком с характером и сын у меня такой же, хотя мальчишка очень участливый и очень всех нас любит и переживает за каждого. И всю жизнь конфликты начинались с того, что мама "приказывала" что-то сделать, а я терпеть не могу, такого отношения. И несмотря, на то что я давно уже взрослый человек, манера и тон не изменились. Моя мама никак не может понять, что я давно взрослая женщина и решения принимаю сама и ошибки тоже совершаю сама, но это моя жизнь и я хочу ее жить сама, с сыном у нас очень близкие отношения, стараюсь его не унижать морально, постоянно с ним разговариваю, стараюсь не читать нотаций, хотя, наказывать тоже приходится часто. однако же моя мама оскорбляет постоянно моего ребенка, если он набедокурил, сразу начинает причитать: "Что из него вырастет, что с ним нужно заниматься и т.п." (к слову, она МНЕ всю жизнь это же говорила, однако я выросла достойным человеком), также она же навязывает постоянно мне свою модель жизни и воспитания ребенка, постоянно шантажирует, что она с ним больше не останется и т.п., постоянно напоминает, что мы живем в ИХ квартире, что они работают, а мы чуть ли не нахлебники, но я стараюсь делать в доме, всё что в моих силах: готовка, уборка, продукты и т.п., но мама же постоянно недовольна мной, у меня постоянное из-за этого чувство вины, постоянные придирки, и комментарии при ребенке, что я недостаточно хорошая мать и т.д., я конечно же стараюсь пропускать мимо ушей её комментарии, однако, когда с другой стороны "подключается" отец, терпение заканчивается и мы ругаемся и говорим много друг другу лишнего. Я их люблю и переживаю за них, они ведь не молодеют, но постоянное "клевание", если так можно выразиться - невыносимо. Понятно, что выход - разъехаться, но пока нет такой финансовой возможности, какой выход из ситуации?

В семье всегда главенствующей была мама, хоть отец с сильным характером, но дома предпочитает быть подкаблучником.

Прошу прощения за сумбур, возможно, недостаточно раскрыла проблему или она только в моей голове.

Заранее спасибо