Проблема матери и взрослой дочери

Здравствуйте!Помогите,пожалуйста,советом.Мне 33 года,замужем,двое детей,муж временно работает в другом городе,по возможности приезжает.Живем в моими родителями.Проблема в моей маме,она всю жизнь меня контролировала на каждом шагу и сейчас продолжает.Это касается всех сфер жизни:не так причесалась,не так оделась,одеваться должна так,как нравится маме,иначе будет скандал,вмешивается в процесс воспитания детей,они чувствуют,что бабушка позволяет лишнее и пользуются этим.У нас с мамой никогда не было близких доверительных отношений,я боялась ей призах натиск,что сильно напугалась в 6 лет и не спала ночами много лет,ждала рассвета.В подростковом возрасте не рассказывала ей о мальчиках,я была уверенна,что она меня не поймет,мне было стыдно,что мне кто-то нравится.О всех девичьих делах я узнавала от подруг.Родители дали мне образование,за что я им благодарна,но все свои заслуги они непременно перечисляют периодически и говорят,что если б не они,то не знаю,что бы было со мной.Сейчас у меня нет подруг,ко мне никогда никто не приходит,даже мамы-приятельницы с детьми не могут ко мне прийти.Всех моих подруг мама отмела,все проходят жесткий отбор:не так смотрит,одета вызывающе или,наоборот,старомодно,с такими общаться нельзя по ее мнению.Всю домашнюю работу делаю я,но меня преследует чувство,что я нахожусь под постоянным видеонаблюдением,так и есть-я готовлю-мама заходит,сделает замечание,почему не там лежит полотенце,включила стиральную машинку-почему не такой температуре стираешь,почему так много машинку гоняешь???И так во всем.Сегодня мой сын хотел угостить бабушку шоколадкой,она попробовала и сказала:"Фу,какая гадость,лучше бы другую купила",я сказала ей,почему она так резко высказывается?Она обиделась.Я езжу на машине,вожу детей на занятия,но перед поездкой каждый раз я обязана прослушать лекцию о том,как надо ездить,хотя мама не умеет водить машину.По прибытии на стоянку я должна немедленно ей позвонить,несмотря на то,что через 5 минут я итак буду дома.Разговаривать с мужем по телефону трудно,мама все слушает и вмешивается.Жить стало просто невыносимоЖить с родителями нам предстоит еще 3-4года,но что-то надо делать.Отец постоянно спекулирует своим здоровьем,не побоюсь этого слова,так оно и есть.Я сама врач,понимаю,что он сам себя доводит,много нервничает без повода,причем такое ощущение,что им обоим это нравится.Мама помогает мне с детьми дома,может посидеть-поиграть с младшей,когда я со старшим иду на занятия и не могу взять дочку с собой.Такое ощущение,что мама своей помощью как бы "покупает"себе право командовать в моей семье.Она обязательно напоминает мне,что помогает!!!.Сказала маме о том,чтобы она перестала мучать и меня,и себя,но получился скандал,я как всегда неблагодарная дочь,они с отцом все для меня делают,а я плохая,что хочу хоть каплю свободы.Обидно,что все эти скандалы слышат дети,они переживают.Сегодня в очередной раз поругались с мамой,папа тоже подключился,придумал,что я ему постоянно грублю,что неправда,попросила привести пример-примера нет,все забыл!!!Пыталась с мамой помириться,но она отказывается,отец требует,чтоб я подошла и обняла-поцеловала ее,но я никак не могу это сделать,не могу ничего с собой поделать,мы с ней никогда ласковыми по отношению друг к другу не были.Понадобилось поехать со старшим ребенком к врачу,младшая приболела,маме надо на работу,я сказала маме давай попрошу свекровь посидеть с дочкой(со свекровью хорошие отношения),мама устроила скандал и не позволила.Простите,если сумбурно,накипело.Куда бежать от этого,не знаю,помогите,пожалуйста...