Как принять своего ребенка?

У меня дети погодки-мальчики,старшему 5 лет, когда ему исполнилось 3 года я развелась с мужем и уехала обратно к родителям. Старший очень активный ребенок, бунтарь, у него все с ног на голову. Хочу так сказать что где-то год назад я вышла замуж повторно, мужа дети называют и считают папой, он очень участвует в их жизни.Но мы продолжаем жить с родителями, с которыми у меня сложные отношения детства.Живем мы в маленькой комнате, у родителей она большая и дети часто там играют так как им нужно пространство, и конечно начинают иногда вести себя немного шумно, на что я постоянно слышу от родителей, что я детей не воспитываю и не занимаюсь ими раз они не слушаются и не замолкают по первому требованию. Старший в такие моменты начинает дерзить и делать специально какие то вещи , к примеру прячет пульт от телевизора или демонстративно показывает язык.Мама у меня очень жесткий человек, в одну минуту добрая но резкий щелчок и крики истерики, унижения, проблема в том что на баловство старшего я тоже стала периодически реагировать как она, меня в детстве шпыняли очень часто за ерундовые вещи. Вот и я срываюсь на ребенке, например из-за того что он не есть спокойно суп а ерзает на стуле, балуется с братом, и все это длится около часа, я сорвалась отлупила его, несколько раз хватала за одежду , у ребенка случилась истерика, страх передо мной, я очень себя виню и не имела права так поступать, никаких оправданий быть не может, я хочу это исправить, мне не нужен послушный ребенок, в первую очередь я хочу наладить с ним контакт. Я хочу понять почему мой ребенок так часто никого не слышит и в то же время хочу избавить его от физического и морального насилия найти нормальные способы общения с ним в такие моменты.Очень горько осознавать что я поступаю с ним так же как когда то со мной поступали мои родители