Как решиться на развод?

Здравствуйте! Меня зовут Эльмира, мне 36 лет, мой вопрос относительно развода. Очень боюсь. Но не потому, что боюсь остаться одна, или стать самостоятельной. Реально очень боюсь мужа, и физически и психологически до дрожи в голосе и в коленках. В браке 10 лет, есть двое детей, мальчики, 9 и 6 лет. Муж одним словом домашний тиран. Мне никуда нельзя ходить, телефон проверяется, расчетный листок по зарплате по запросу предоставляю, ни с кем не общаюсь, на людях нормальная семья, дома очень часто крики, разборки, грубость на глазах у детей. Постоянно унижает, оскорбляет, обзывается нецензурными словами тоже при детях. К тому же, вне брака у него есть еще ребенок, младше наших детей. Да и вообще, не раз мне изменял, считает, что в его изменах виновата я сама. К тому же пьет, один раз уже кодировался, но не помогло. Семейный быт, дети и дом весь на мне, при том, чтоя работаю каждый день с 9 до 18ч.,по дому он никогда ничего не делает из принципа. То, что он зарабатывает,(у него свой бизнес),тратит по своему усмотрению. Может меня весь день пилить за то, что я ребенку дала 50руб на карманные расходы, а себе покупать дорогой коньяк и говорит, что это он заработал, значит и тратить может на что хочет. Мой доход и расходы под жестким контролем, себе что-то купить могу только с его разрешения, и то, что выберет он(иначе скандал). Дети его тоже боятся, ведут себя так, как он бы хотел, чтобы к нему относились, знают, что может разозлиться. Но на самом деле мне говорят, что его не любят и не хотели бы видеть его, радуются когда папы нет дома. Сейчас он знает, что хочу с ним развестить, говорит, что он не против. Но я боюсь, что он заберет у меня детей. Хочу в судебном порядке определить порядок общения с детьми, но он мне угрожает, что будет забирать детей когда хочет и на сколько хочет. А сам детьми никогда не занимался, когда в очень в редких случаях дети с ним остаются они предоставлены сами себе, а он занимается своими делами. Помогите пожалуйста разобраться, правильно ли я делаю, что хочу развода, может это со мной что-то не так, и я сама виновата, мне нужно как то измениться, что-то сделать со своим нежеланием (так он мне говорит). Но сил и желания с ним жить нет никаких, только страх. Решиться на развод или как-то перекраивать себя?