Что делать, если трудные обстоятельства в семье?

Доброе время суток! Моя семья состоит из двух человек - я и моя мама. Мне 20 и я студент 2 курса, маме 42. Когда мне было 2 года мои родители развелись. В течении 10 лет пытались сходиться, но получалось только хуже. У них только выросла ненависть друг к другу. В общем папа создал другую семью. Мама одна тянула меня. Когда мне исполнилось 11 лет она попала в дтп, и по сей день является инвалидом 1 группы. Ухаживала и ухаживаю за ней я. Раньше помогали друзья и мамина сестра, но с годами люди стали пропадать. И сейчас у меня уже как 2 года серьезные отношения с молодым человеком. Мама все мое свободное время почему-то считает своей собственностью. Кроме меня никто не может её вывозить куда либо (прогулки,выезды за продуктами и т д)..я пыталась устроится на работу и дважды меня даже приняли..но мама сказала нет, т.к. в течение дня я нужна ей в помощь. И при этом не довольна тем что я не помогаю ей с продуктами и вообще в финансовом плане. Дело в том, что к 18 годам объявился мой папа и стал давать мне деньги,одевать,оплачивать университет, что мама не одобрила. Но зато я уже как три года не прошу её не о чем абсолютно. Так вот, недавно, как и обычно у неё был выходной (работает удаленно) и мы поехали за продуктами, ей очень хочется весь день только ездить куда либо, гулять гулять гулять. А я просто сказала что поздно и я приустала, хочется домой. Ну вот она и завелась мол \"что это в мой выходной ты тут условия ставишь\" и это ни 1 раз..Просто каждый год она ездит в отпуск на разные курорты по выходным я ее куда нибудь вожу. А она жалуется на то, что её жизнь однообразна и дочь такая дура хочет часто видеться и тоже гулять со своим молодым человеком.. В общем у нас в семье сплошное недопонимание. Я вижу что она обижается и винит меня. Потому что я всегда с самого детства слышу очень обидные высказывания в мою сторону, она всегда применяла физическую силу с детства,могла оставить одну на сутки, лет в 5 когда я этого очень боялась. А я по привычке всегда и во всем себя виню. И если честно мне это надоело. Что со всем этим делать?я могу, но у меня совсем пропало желание жить только для нее и винить себя..А когда ей плохо душа все равно болит