Почему ребенок меня не слышит?

Здравствуйте! Помогите, пожалуйста! Нашему сыну через месяц исполнится 5 лет. Когда я ребенку что-либо объясняю, он вроде бы и понимает, что я говорю, задает вопросы, но в последствии делает все наоборот. Когда мы с ним садимся заниматься, он рассеянный, не может сидеть на месте, и если задание требут концентрации он вообще не хочет его делать, говорит, что это долго. Когда мы на улице- за руку он не хочет ходить и никогда этого не любил и идти рядом как-то тоже не может, постоянно куда-то бежит, невозможно гулять, это превращается все в какую-то погоню за ним. И он прекрасно знает, что так не нужно делать, даже иногда сам рассказывает перечень всего, что он уже не будет делать. Проходит время и он всеравно делает то, что нельзя и смотрит на мою реакцию, он всегда наблюдает за моей реакцией. Сегодня был ужасный случай, поэтому и обращаюсь за помощью.Влад выбежал на дорогу и остановился посередине... Слава Богу, машина ехала на небольшой скорости и водитель успел притормозить, а он стоит как вкопаный и крутит головой на меня, на водителя, но чувства страха в нем не было. И как бы, мне кажется, ему все время интересно, что будет когда он сделает то, что нельзя и смотрит на мою реакцию. Я не понимаю, почему он так себя ведет. Мы с мужем очень его любим и постоянно говорим об этом, всегда обнимаем, я всегда интересуюсь его делами в саду, с мужем они часто играют вместе. Я не понимаю, что я делаю не так! Еще я заметила, что он долго помнит обиды, в садике сильно толкнул мальчика, потому что тот когда-то, как он сам говорит, его ударил, хотя прошло время уже и после этого они играли. Я сама педагог, думаю, что объясняю доходчиво, навожу примеры, но мне кажется от него отбивается вся информация как от стенки. В саду на него не жалуются, я вижу, что с детьми он хорошо играет, ладит. Дома я просьбы повторяю несколько раз, он не реагирует, только когда я уже говорю, что что-то не куплю или еще что-нибудь, только тогда выполняет. Когда дома с ним кто-то один, все нормально более или менее, а когда все дома, то все...Вообщем, чем больше народа, тем хуже! Очень переживаю, ведь нам идти на подготовительные и в школу...Он не понимает, что кроме "интересно", есть слово "надо"...Подскажите, пожалуйста, как вести себя с ребенком, как еще ему бъяснять, что своим поведением он может сильно навредить в первую очередь себе?!