Как уйти от мужа?

моему мужу 40 лет, мне 33 года, у нас четверо детей (его дочь, моя,общая и опекаемая девочка, документы на девочку на нем). Муж тиран, ругается целый день. практически не пускает детей на улицу, меня может обозвать всякими словами (матерными тоже), отбирает все деньги(мою зарплату, снимает дочкину пенсию по потери кормильца), а на продукты и на остальные необходимые вещи выпрашиваем, всегда всем недоволен. хотя сам ничего не делает, приходит с работы и сидит у телевизора, или проверяет что сделано за день в огороде и дома, если не нравится никто из детей не идет на улицу. дома всегда нервная обстановка,мне ни с кем нельзя общаться, только на работе. а если у меня на работе мало работы (мы в одной организации работаем), то он начинает ее придумывать(не связанную с работой)и все равно, что у меня рабочее время и я не могу уйти, иначе скандал. я уходила, но он манипулирует детьми, ведь двое (хоть и не мои родные, но я их тоже люблю)остаются с ним. скажите что делать? он еще сильно пьет, когда пьяный я ночую в гараже иначе может избить