Брак на грани развода

Здравствуйте, очень нужен ваш совет.Я живу в браке с мужем 22 года. Мне 40 лет, мужу 43года. У нас 3е детей: дочь-19 лет и 2 сына -12 и 14 лет. Семейную жизнь простой не назовешь.Муж бывший военный.У него очень тяжёлый характер. По натуре диктатор. На людях милейший человек, а дома просто невыносим. Если не успела к его приходу что-либо сделать, начинает обзывать и оскорблять, при детях. На мои просьбы давай не при детях, говорит, пусть знают какая у них мать. Я образованная, имею несколько профессий: художника, дизайнера,мастера маникюра. Работаю педагогом, преподаю маникюр, практикующий мастер.Меня уважают и любят ученики мои клиенты. Я добрая и отзывчивая , но от мужа я постоянно в грубой форме слышу о том что я самая худшая мать, хозяйка, жена и из себя ничего не представляю. В жизни я достаточно успешна,а дома со слов мужа из себя ничего не значу, "ноль без палочки" по его словам,слышу уже 22 года. Что он рано женился в 21 год, что я сижу у него на шее всю жизнь и пью кровь. На вопрос зачем со мной живёшь, говорит ради детей и без меня вы сдохните с голоду. Раньше я думала, что вся проблема во мне,но потом поняла, что обвинения мужа беспочвенны. О том , что любит меня говорит только во время секса.Морально очень давит.Спрашиваю зачем ты так со мной, говорит, что пытается из меня всю жизнь сделать "человек"а и засунуть в рамки, а я не поддаюсь. Я говорю, что меня надо воспринимать такой какая я есть, а не воспитывать. Но бесполезно. Опять дежавю. Терпела всю жизнь оскорбления,но никогда не считала себя жертвой, всегда пыталась отстаивать себя и своих детей. Искала разные методы, я неплохо знаю психологию, но в отношениях с мужем не получается спокойно разрешить ситуацию. Муж любит скандалить, заводит скандал первым. Всегда найдет причину. Я молчу, или спокойно отвечаю ему или ухожу в другую комнату, но он пока не доведет меня до слёз не успокоится, а потом кричит, "чё ты ноешь?" С детьми практически не общается, не проводит время.Я хотела несколько раз подавать на развод, муж уговаривал не подавать, хотя лет 5 я слышу фразу:" давай разведёмся"от него.Но это только слова. Были попытки начать жизнь с чистого листа. Его хватало на 2 месяца, а потом тоже самое. Нет сил больше терпеть.Отношения разрушены, я не хочу его видеть, слышать. Чётко понимаю, что человек не изменится, жить так больше нету сил.отношения очень плохие,к психологу обращаться муж не хочет. После очередного скандала сам решил подавать на развод. А я привыкла всю жизнь испытывать чувство вины, за то, что не делала. И сейчас происходит тоже самое. Я не ввязываю детей в скандал, не перетягиваю их на свою сторону. стараюсь не включать эмоции, а размышлять здраво. Но прожив столько лет в таком кошмаре, потеря способность видеть, как правильно, а как нет. Я не могу понять, может всё-таки я от мужа многого хочу,может такая она и есть семейная жизнь и надо дальше терпеть? Я просто не знаю как может быть по другому. Помогите разобраться и понять как должно быть.Я занее признательна и благодарна за ваш ответ. Спасибо.